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Michelstadt wurde im Jahre 741 n. Chr. erstmals urkundlich erwähnt durch Frst Karlmann, den Onkel Karls des Groen.
Michelstadt zählt zu den ältesten Siedlungen des inneren Odenwaldes. Seine Burg ist aus einem fränkischen Gutshof hervorgegangen. Diese wurde zu einem Zufluchtsort für die Bewohner der
Umgebung ausgebaut; als fränkisches Königsgut schenkte es im Jahre 741 Fürst Karlmann (der Onkel Karls des Großen) dem Bonifatiusschüler Burkhart, dem ersten Bischof von Würzburg. Diese
Schenkung war sicherlich dem Bischof Burkhart persönlich zugedacht, denn das Gebiet von "Michelnstat" ging nach seinem Tode im Jahr 791 wieder an die fränkische Königskrone
zurück.
Im Jahre 815 wurde die Mark "Michlinstat" erneut verschenkt. Als Anerkennung für seine großen Verdienste als Vertrauter am Hofe Karls des Großen erhielt Einhard den Hauptort und
alles Land im Umkreis von 2 Leugen (etwa 15 km) von Karls Sohn, Ludwig dem Frommen, als freies Eigentum. Im Jahre 819 vermachte er seinen Odenwälder Besitz dem Kloster Lorsch und
beschrieb dabei recht genau die Grenzen der Mark Michelstadt. Mit Einhards Tod im Jahre 840 trat dann das Kloster Lorsch dessen Erbe an.
Im 17. Jahrhundert wurden die ersten Häuser außerhalb der schützenden Mauern errichtet. Als drittes Stadttor kam 1773 noch das Neutor hinzu. Im 19. Jahrhundert wurden die Tortürme
nacheinander abgerissen.
Im Jahre 1806 kam Michelstadt mit der Grafschaft Erbach zum Groherzogtum Hessen.
Der Bau der Eisenbahnlinie und ihre Fertigstellung 1870 nach Darmstadt, sowie 1881 nach Eberbach, brachte für Michelstadt einen starken wirtschaftlichen Aufschwung. Aus dem einstigen
Ackerbürgerstädtchen mit all seinen Handwerkern und Händlern entwickelte sich ein ansehnliches Gemeinwesen mit bedeutenden Industriebetrieben auf der Grundlage einer jahrhundertealten
Eisenverarbeitung. Wirtschaftlich begann ein neues Zeitalter. Aus der Tuchweber- und Färberzunft entwickelte sich eine Tuchfabrik, aus Eisenhütten entstanden Maschinenfabriken. Die
Elfenbeinschnitzerei war Ausgangspunkt für Betriebe der Souvenir-Branche und der Kunststoff-Verarbeitung.
Seit dem Ende zweiten Weltkriegs erlebt die Stadt einen beachtlichen Aufschwung und Bevölkerungszuwachs. Neue und moderne Wohnungen wurden geschaffen. Zu den vorhandenen Arbeitsstätten
kamen neue hinzu. Kaugummi- und Kosmetik-Artikel von Weltruf werden heute in Michelstadt hergestellt. Eine Fertighausfabrik hat sich in der Stadt niedergelassen.
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